摘要：根据现代工业机器人发展的趋势和需求,本文提出了一种模块化机器人控制系统的设计方法,并且给出了具体实现。本文阐述了该设计的基本思想和原则,提出了实现模块化设计的中间层架构设计方法。本文最后按照双通道机器人给出具体业务模块的详细内容描述。本文提出的机器人架构已经编码用于实际的工业机器人,经过实践验证,该设计具有鲁棒性强,柔性化程度高,可灵活配置,可动态扩展等优点。

关键词：模块化设计 机器人控制系统 中间层 

单位：沈机(上海)智能系统研发设计有限公司; 上海200433; 不详