摘要：以前轮转向、后轮驱动的四轮移动机器人为研究对象,建立了它的运动学模型,提出了一种鲁棒性好,实时性强,易于实现的跟踪控制方法.此方法将被跟踪路径划分成若干微小线段,应用以微小直线段代替曲线的方法,来进行分段跟踪.理论分析表明,该方法能保证系统的稳定性.采用此方法,计算简单,实现容易,并使得移动机器人跟踪的实时性、精确性得到提高.通过多种参考路径跟踪的仿真计算和实时跟踪控制试验,其结果均说明此方法是正确和有效的.

关键词：移动机器人 跟踪控制 运动学模型 路径跟踪系统 单片机 

单位：合肥工业大学机械与汽车学院; 合肥; 230009; 东南大学自动控制系; 南京; 210096; 合肥工业大学研究生部; 合肥; 230009