摘要：对一阶大时滞不稳定对象的控制,普通的PID控制器很难满足要求,有时甚至无法实现系统的稳定.采用了双环控制结构,先构造内环状态反馈以改善对象动态特性,然后按照内模控制原理设计外环的控制器.仿真结果表明了该方法的有效性.

关键词：对象 大时滞 pid控制器 仿真结果 内模控制 

单位：浙江大学先进控制研究所工业控制技术国家重点实验室; 杭州; 310027