摘要：针对摄像机固定和共面约束条件下进行目标定位，提出了一种简单可行的全新算法。该算法避开了烦琐的摄像机标定这一过程，也不用精确地求解单应性矩阵。只是运用射影几何的性质，通过简单的几何关系，对非标定单摄像机拍摄的单幅图像，求解其从2D图像平面到真实的3D平面的非线性单映射关系。该算法为解决计算机视觉的测量、定位、三维重建等问题，提供一种全新的思路。

关键词：视觉定位 投影几何 非标定摄像机 交比定理 单应性 

单位：合肥工业大学计算机与信息学院; 合肥230009; 中国科技大学自动化系; 合肥230027; 东北大学人工智能与机器人研究所; 沈阳110004