摘要：基于测量融合理论提出了一种任意相关噪声异类传感器非线性系统目标跟踪算法。该算法在构造跟踪滤波器时，在增益阵中引入了测量噪声与系统噪声相关以及测量噪声之间相关项，增加了描述多传感器融合系统的信息量。仿真结果表明，由于考虑了过程噪声和测量噪声以及测量噪声之间的相关性，测量融合算法比噪声不相关融合算法具有更好的跟踪性能，并且航迹跟踪的精度得到了改善。

关键词：任意相关噪声 异类传感器 测量融合 线性无偏最小方差估计 

单位：中国兵器工业第203研究所; 西安710065; 西安理工大学自动化与信息工程学院; 西安710048; 西安交通大学电子与信息工程学院; 西安710049