摘要："零力矩点"是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标.本文根据零力矩点的概念,利用机器人车体的几何及动力学关系,建立基于反作用力的正交轮式移动仿人机器人的零力矩点模型;提出了基于电流传感器、电机编码器等传感器的零力矩点的实时测量方法,并给出了该方法的结构框图.由于轮式移动仿人机器人与地面呈点式接触,难于安装力传感器,所以这种方法尤其适用于轮式移动仿人机器人.

关键词：零力矩点 仿人机器人 反作用力 

单位：中国科学院沈阳自动化所机器人重点实验室; 沈阳; 110016; 中国科学院研究生院; 北京; 100039; 沈阳理工大学机械工程学院; 沈阳; 110168; 中国科学院沈阳自动化所机器人重点实验室; 沈阳; 110016; 中国科学院沈阳自动化所机器人重点实验室; 沈阳; 110016; 中国科学院研究生院; 北京; 100039; 沈阳大陆自动化技术有限责任公司; 沈阳; 110136