摘要：本文结合灰色预测控制和传统PID控制的优点，设计了灰色预测变参数PID控制，并利用迭代学习控制的学习能力来增加控制算法对于周期运动系统的控制精度。该方法具有很强的适应性和鲁棒性。通过注塑机机械手位置伺服对象的仿真实验表明，该方法具有很高的控制精度和抗干扰能力。

关键词：灰色预测 迭代学习控制 伺服系统 pid控制 注塑机机械手 

单位：浙江大学电气工程学院 杭州310027