摘要：为提高移动机器人在拥挤、混杂的室内环境中的定位能力,提出了在图像显著特征区域内提取积分不变特征-LSRII（local salient region integral invariant）特征的方法,并将LSRII特征应用到粒子滤波定位中,实现机器人在室内环境下的全局定位。实验结果表明,所提出的定位方法在拥挤、混杂的室内环境中能够实现可靠的定位。

关键词：lsrii特征 核函数 相似度 粒子滤波定位 

单位：燕山大学信息科学与工程学院 秦皇岛066004