摘要：介绍了一种配备了压电微夹钳的毫米级微装配机器人。根据微机器人系统的功能要求设计了其硬件和软件控制系统。控制硬件以32位ARM核处理器为核心组成数模混合系统,使用了两片CPLD构建了微马达控制器和微夹钳控制器。控制软件是基于嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ而设计的多任务系统,包括微马达的控制及与计算机视觉系统之间通信协议等。实验结果证明整套控制系统能满足微装配应用要求。

关键词：移动微机器人 微装配 控制系统 arm 可编程逻辑器件 

单位：燕山大学信息科学与工程学院 秦皇岛066004 上海交通大学微纳科学技术研究院 上海200240