摘要：故障检测和隔离是实现联邦UKF（unscented Kalman filter）滤波器工程应用的关键。针对常规残差χ^2检验法因误警导致无故障子系统被频繁隔离的问题,提出了一种改进算法。该算法采用模糊逻辑和加权平均来处理残差χ^2检验法的检验阈值,可以根据突变信号的大小自动调节检测时间的长短,特别是对不易检测的小幅值突变信号,自动延长检测时间从而利用更多的信息,有效降低了系统的误警率 在此基础上,进一步设计了合理的故障检测控制规则。将改进的残差χ^2检验法应用于多传感器卫星组合导航系统中,仿真结果表明,改进算法有效提高了组合导航系统的稳定性,具有实用价值。

关键词：组合导航 联邦ukf滤波器 故障检测 

单位：南京航空航天大学导航研究中心 南京210016 安徽工业大学电气信息学院 马鞍山243002