摘要：针对一般遥操作机器人实时运动监控的不足之处，提出一种新型遥操作机器人运动实时三维监控方法。首先根据遥机器人外形建立一个虚拟机器人三维外观网格模型，再根据机器人本体内部的关节及其他运动机构的位置，建立一个内嵌于网格模型下的骨骼模型；经过坐标、数学模型转换，把遥机器人运动学模型应用到虚拟机器人骨骼模型上，实现遥机器人与机器人骨骼模型的运动学模型一致。通过无线发送把遥机器人运动数据传输到监控端，利用Direct3D编程计算把运动数据转换成虚拟机器人运动指令，运动指令控制骨骼模型运动，骨骼模型的运动同时驱动虚拟机器人三维网格模型运动，虚拟机器人三维模型将产生一个与遥机器人同步运动的动画，从而实现了对遥操作机器人运动的三维监控。

关键词：遥操作机器人 机器人运动学模型 实时三维监控 direct3d编程 

单位：湖南大学电气信息学院 长沙410082