摘要：为了提高航空遥感用三轴惯性稳定平台（inertially stabilized platform，ISP）框架角位置伺服精度，需要实现对ISP框架相对角速度的实时、高精度测量。为此，提出了一种基于非线性跟踪微分器（nonlinear tracking differentiator，NTD）获得ISP框架相对角速度的方法。并且，为了精确获取NTD算法中的参数，提出了一种NTD参数整定方法。在此基础上，结合ISP的控制系统，完成了ISP用NTD的设计。实验结果表明，与传统基于位置信号的测速法相比，该方法可有效抑制测量噪声，提高框架速率环控制精度，并将ISP框架的角位置伺服精度由原来的士0．015°提升至±0．002°。实验结果验证了该方法的可行性，为基于NTD的速度测量方法的工程应用提供了参考。

关键词：三轴惯性稳定平台 非线性跟踪微分器 相对角速度测量 

单位：北京航空航天大学惯性技术重点实验室新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室 北京100191