摘要：为了研究视觉图像测距检测煤位的理论和方法，运用基本的针孔成像模型理论，提出了一种非接触式高效的基于双目视觉图像自适应标定的煤仓煤位深度测量方法。通过结合Faugeras标定方法以及卫星定位原理，根据预设定的视觉传感器坐标以及在双目图像中提取的关键轮廓角点，代人三维坐标自适应公式，运用最小二乘法得出视觉传感器的内外参数，并使用线性优化对内外参数值进行优化，得到最终的摄像机内部和外部参数。最后，根据采集图像的像素信息，确定煤仓煤位的深度值，对整体参数RMS测量误差与张正友标定算法进行了对比分析。该方法不需要任何已知的摄像机参数，简单方便地求解。实验结果表明该方法精度较高，能满足煤仓煤位检测的需要，且使煤位检测标定过程实现了自动化。

关键词：针孔成像 双目视觉 煤位检测 自适应标定 

单位：太原理工大学新型传感器与智能控制教育部重点实验室 太原030024 山西省晋城煤业胡底煤业公司 晋城048214