摘要：视觉导航作为一种新兴的导航方式,近年来受到越来越多的关注.在惯性/视党组合导航系统中,惯性子系统和视觉子系统之间的相对位姿参数估计是一个必须解决的重要问题.为此,基于增广时域约束建模,提出了一种组合系统内参标定的方法.该方法首先在惯性/视觉组合系统的传统标定模型的基础上,对系统状态和观测量的时域相关性进行了分析,建立了其时域约束模型;然后,采用可观测性分析方法,对该时域相关的多维非线性模型进行了可观测性分析,证明了时域约束条件的引入,能够改善系统的可观测性.最后对惯性/视觉组合导航系统分别进行了静态和动态实验,结果对比验证了时域约束模型的有效性.

关键词：惯性导航系统 视觉导航 初始对准 时域约束模型 

单位：第二炮兵工程大学 西安710025 清华大学智能技术与系统国家重点实验室 北京100084