摘要：空间机械臂末端接触力模型建立与计算精度是设计高可靠性高精度空间机械臂力控制系统的关键之一。针对这一问题，基于空间机械臂ORU操作柔顺接触过程特点，建立末端接触力模型。通过设计的圆柱形ORU 以及与之合作的锥形ORU引导槽，计算接触半径R，法向接触力方向n和最大侵入点P，得到ORU的侵入深度Z。运用侵入量Z与接触力线性相关计算空间机械臂末端接触力，得到X、Y、Z方向的力和力矩分量。通过MATLAB-Simulink进行ORU直线和非直线运动过程仿真，并应用6自由度空间机械臂力控制系统进行仿真实验，结果表明末端接触力计算准确有效。

关键词：空间机械臂 oru操作 侵入深度 接触力建模与计算 

单位：重庆大学自动化学院 重庆400030