摘要：为进一步提高自动导引车（AGV）的定位精度，提出了一种多目视觉与激光组合导航的精确定位方法。该方法首先提出了一种基于双目视觉实时测量的AGV位姿控制技术，通过多目视觉系统来识别导引线侧的多个圆形标识点完成前瞻预判与精准定姿。采用基于代数距离方差校验的改进型最小二乘拟合椭圆算法来确定各标识中心坐标，结合激光扫描与视觉定位信息，采用无迹卡尔曼滤波算法进行多传感器信息融合，最终实现精确定位。实验结果表明：使用该方法后定位精度明显得到提高，控制曲线更为平滑，定位鲁棒性更好，姿态调整精度可达±0．5°，停车定位精度可达±1mm。

关键词：自动导引小车 组合导航 无迹卡尔曼滤波 精确定位 

单位：南京航空航天大学机电学院; 南京210016; 江苏省精密与微细制造技术重点实验室; 南京210016