摘要：对于采用非奇异终端滑模控制的二阶系统,考虑到不同的初始状态,研究了其相轨迹的分布规律,给出了临界曲面的概念和解析表达.基于相轨迹的分布,考虑了系统初始状态与到达滑模面时间的关系,探讨了到达时间最大值的估计算法,并给出了非奇异终端滑模控制系统的收敛时间的数学表达.通过仿真验证了相轨迹的分布规律和临界曲面的正确性,以及根据系统初值估计到达时间的有效性.

关键词：非奇异终端滑模 相轨迹分析 到达时间 收敛性 

单位：东南大学自动化学院 南京210096 天津大学电气与自动化工程学院 天津300072 皇家墨尔本理工大学工业技术研究院 澳大利亚墨尔本3001