摘要：针对目前大多数伺服控制系统运算能力较弱、无法执行复杂算法的问题，设计了一种数字伺服驱动的多元电机控制系统。介绍了系统硬件平台的搭建，并以该硬件平台为基础，基于Ubuntu Linux操作系统设计了上层控制软件。对软件设计思想进行了介绍。重点讨论了变速积分PID算法和电机速度控制、角度控制等算法的设计，并对系统的软件流程进行了分析。试验结果表明，系统运行正常．具有较高的可靠性和较好的鲁棒性。

关键词：数字伺服 电机控制 pid控制 can总线 linux系统 

单位：军械工程学院导弹工程系 河北石家庄050003