摘要：在当前自动导引车（AGV）应用中，采用PLC作为控制器系统存在扩展不便、功能简单、难以实现复杂的调度算法等问题；而采用工业计算机控制方案则存在成本过高、系统稳定性不佳等不足。对此，研究并设计了一种基于数字信号控制器（DSC）的AGV控制器。具体给出了AGV车载控制系统的硬件设计，并开发了基于Dijkstra算法的AGV调度控制软件。试验结果表明，AGV控制系统具有较好的可行性和一定的推广使用价值。

关键词：自动导引车 嵌入式系统 车载控制器 数字信号控制器 车辆调度 

单位：上海交通大学电信学院 上海200240 上海交通大学机器人研究所 上海200240