摘要：为了进一步提高动态精密单点定位的解算精度，采用交互多模型思想构建动态精密单点定位解算模型。采用集合Kalman滤波算法降低GPS数据中因非高斯噪声正态化处理造成的精度损失；利用状态预测向量残差信息，采用自回归模型（AR）修正当前历元的预报值，提高动力学模型的可靠性；根据单位权中误差自适应选取最终滤波解。对某载GPS数据进行验证，计算结果表明，自适应交互集合Kalman滤波是一种性能可靠、精度高的滤波算法。

关键词：交互多模型 卡尔曼滤波 gps 非线性 数据采集 

单位：中原工学院电子信息学院 河南郑州450007 国家测绘局大地测量数据处理中心 陕西西安710054