摘要：为了研究具有模型不确定性的机器人操作手的轨迹跟踪控制,采用一种新的递归神经网络——回声状态网络（ESN）设计了动态控制器。采用PID控制器补偿ESN网络的逆建模误差,并在网络训练过程中加入白噪声项,以保证动态系统的稳定性。最后针对两关节机械手的轨迹跟踪控制问题进行了数值仿真,仿真结果表明了该方法的有效性。

关键词：神经网络 机器人 轨迹跟踪 自适应控制 

单位：兰州交通大学自动化与电气工程学院 甘肃兰州730070