摘要：针对应用于工业过程中的系统具有大时滞、时变性、非线性等特点，采用传统的HD控制方法难以实现良好的控制效果。将预测函数控制算法和HD控制算法相结合，提出了一种新型的预测函数PID控制算法。该算法具有预测函数控制算法鲁棒性强和PID控制算法抗干扰性好的优点。仿真结果表明，与常规预测函数控制算法相比，该控制算法满足系统对快速性和稳态精度的要求．具有良好的鲁棒性和抗干扰能力。

关键词：时滞 pid控制 预测函数控制 鲁棒性 采样时间 

单位：东南大学自动化学院 江苏南京210096 南京工程学院自动化学院 江苏南京211167