摘要：针对轮式移动机器人控制系统实时性和扩展性差等问题,设计了一种基于DSP和CPLD的运动控制系统.通过建立轮式机器人运动模型,设计控制系统的软硬件,并优化位姿和控制算法.同时,利用无线可视化上位机调试方法对机器人算法和位置参数进行监控,提高了系统的可靠性和稳定性.试验测试表明,该系统位姿误差精度达到控制要求,具有良好的实时性和扩展性,便于系统二次开发.

关键词：轮式机器人 控制系统 运动模型 运动控制 dsp 

单位：武汉大学动力与机械学院 湖北武汉430072 西安电子科技大学电子工程学院 陕西西安710071