摘要：为减小三轴GMR磁传感器和飞行体周围复杂的电磁环境带来的姿态角测量误差，利用地磁测姿法推导出俯仰角和滚转角的解算公式。为简化数据测量的复杂度，在零点误差、灵敏度误差、非正交性误差修正的基础上，采用一种改进的最小二乘法求解补偿系数。为减小随机磁干扰，提出去极值的滑动平均滤波算法。经无磁转台试验证明，该误差校正方法可极大提高俯仰角和滚转角的测量精度。

关键词：姿态测量俯仰角 滚转角 误差分析补偿算法 

单位：中船重工第710研究所 湖北宜昌443000