摘要：针对外力干扰对机器人运动性能、运动轨迹和目标点精度的影响,导致机器人在匀速、匀加速与变加速情况下产生的目标可达性等问题,提出了一种全局路径规划的目标可达性分析方法。该方法将机器人实时位置视为原点,通过正交分解作用力,以人工势场法调节机器人的运动。在Matlab计算环境中,将理论推导与数值仿真相结合,实时分析机器人是否可到达目标点并给出预判结果。仿真结果表明,该分析法具有较好的实用性。

关键词：机器人 人工势场 路径规划 正交分解 可行性分析 

单位：西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室 四川绵阳621010