摘要：针对竞赛机器人中多舵机的运动控制,研究了以Atmega128为主控芯片的多路舵机控制方法的设计与实现。通过单片机内部定时器匹配中断和分时复用的方法,实现了多路舵机精准的位置控制,并实时优化多路舵机的最小步长,满足了多路舵机的速度控制要求。设计了AVR的Bootloader自引导程序,结合Visual Basic 6.0开发了一款简易的多舵机可视化编程调试软件,实现了PC机与AVR之间数据通信、下载、更新动作库等功能。该软件被成功应用于中国机器人大赛中。

关键词：机器人 多舵机 单片机 上位机 pwm 

单位：南京师范大学电气与自动化工程学院; 江苏南京210014