摘要：为了满足MimSot足球机器人体积小、机动性好、抗干扰性强等要求,设计了-套两轮差速驱动转向移动机器人电机驱动系 统.以DSP-TMS320LF2407A为核心器件,采用脉宽调制（ PWM）方式进行调速.采用双H 桥驱动器1298驱动直流电机,实现对左右 两组车轮的两个直流电机的驱动调速控制.作为专用于电动机控制的数字信号处理器（ DSP）芯片TMS320LF2407A,其丰富的外设 功能简化了电机控制电路,使电路结构更趋紧凑合理.DSP芯片使得足球机器人的电机速度采样周期缩短、采样精度更大.试验 表明,该系统提高了机器人的硬件集成度、稳定性能以及控制精度,改善了机器人的运动性能,也为直流电机在移动机器人及其他 场合的驱动应用提供参考.

关键词：mirosot 直流电机 足球机器人 dsp 驱动系统 

单位：广东工业大学实验教学部; 广东广州510006