摘要：视觉跟踪技术作为计算机视觉研究的重要方向,得到了广泛应用。其根据目标表征方式可分为生成式方法和判别式方法。传统生成式方法虽然有较好的实时性,但容易受到复杂背景和遮挡影响,所以逐步被判别式方法所取代。针对传统生成式方法的缺点,结合双目成像系统空间定位的优势,提出了一种基于速度预测的双目视觉跟踪混合算法。通过帧间差分法发现视野中运动目标,采用双目定位确定其运动速度,并根据速度预估物体的下一帧位置;同时,使用ORB特征匹配、双目视觉极线约束和MeanShift进行验证和速度修正。试验证明,该算法能够准确地识别运动物体并对其进行跟踪,克服了生成式方法容易受到环境干扰的缺点,保留了其实时性的优势,具有较高的实用价值。

关键词：双目视觉 对极约束 orb特征 速度估计 目标跟踪 

单位：合肥工业大学电气与自动化工程学院; 安徽合肥230009