摘要：自适应模糊控制为复杂对象的控制提供了有效途径,引起控制领域的广泛关注.针对一类单输入单输出非线性不确定对象,利用Popov超稳定理论提出了一种新型的间接自适应模糊控制器设计方案.该方案首先采用对象模型构成理想的控制器,利用模糊系统的万能逼近特性构造若干模糊系统在线逼近未知的对象模型,然后将闭环系统转换为1个线性定常的前向环节和1个非线性时变的反馈环节组成的等效误差模型,通过Popov超稳定理论推导出稳定的参数自适应律.该方案能确保系统的输出渐近收敛到给定的参考信号,同时放宽了对最小逼近误差的限制,并且具有更广泛和灵活的参数调节形式.仿真结果验证了方案对非线性对象的有效性.

关键词：间接自适应模糊控制器 超稳定 万能逼近特性 最小逼近误差 

单位：哈尔滨工业大学; 黑龙江省哈尔滨市150001; 哈尔滨工业大学深圳研究生院; 广东省深圳市518055