摘要：介绍了永磁球形步进电机模型，在转子球面上按随机编码规则确定黑、白两种颜色，采用光电传感器对颜色进行识别，光电传感器的输出用来表示转子的位置。在随机编码：觇则下，对位置识别的分辨率进行研究，并建立产生式系统对光电传感器采集的信号进行检测，推理出当前转子所处的空间位置，求解的过程归结为对状态空间的搜索。对大空间问题，搜索策略是要解决组合爆炸的问题，建立评价函数进行启发式搜索，仿真表明该方法大大缩小了搜索范围，节省了搜索时间。

关键词：球形电机 光电传感器 编码 分辨率 产生式系统 

单位：合肥工业大学电气与自动化工程学院; 安徽省合肥市230069