摘要：为了提高磁悬浮控制力矩陀螺（magnetically suspended control momentgyro，MSCMG）框架伺服的精度与稳定度，针对永磁无刷直流力矩电机（permanent magnet brushless DC motor，PMBLDCM）非理想梯形波造成的换相转矩脉动，分析指出了换相反电势不平衡是造成转矩脉动产生的又一原刚，且是影响低速力矩电机换相转矩脉动的主要因素。在单一直流母线电流反馈的基础上，提出了一种换相转矩白平衡控制方法，其中包括换相转矩平衡点观测器和角加速度的快速最优估计算法，有效的抑制了换相转矩脉动，提高了低速时的速率伺服精度与稳定度。

关键词：磁悬浮控制力矩陀螺 框架伺服 永磁无刷直流电机 换相转矩脉动 非理想梯形波反电势 

单位：北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 北京市海淀区100083