摘要：非线性摩擦是影响机电伺服系统控制性能的主要因素，尤其是在低速、速度换向等情况下，它往往会造成系统的跟踪误差、极限环等不良反应。在分析摩擦形成机理与特性的基础上，介绍了LuGre摩擦模型，通过李雅普诺夫稳定性分析方法，设计了基于LuGre模型的非线性摩擦自适应补偿算法，在线辨识出摩擦模型参数，构造一个双闭环状态观测器来估计摩擦状态变量，降低了由于非线性摩擦给机电伺服系统带来的不良影响。仿真和实验结果证明了所捉方法的有效性。

关键词：非线性摩擦 lugre摩擦模型 李雅普诺夫 自适应摩擦补偿 参数辨识 

单位：河海大学机电工程学院 江苏省常州市213022