摘要：为了解决车载移动测图中全球卫星定位系统（GPS）失锁及无GPS导致的导航定位问题，提出了一种利用水平布设二维激光扫描仪和里程计结合的快速同步定位及地图创建（SLAM）方法。在详细分析车载移动测图系统定位误差来源的基础上，科学合理地设置系统的预测参数及重预测参数，并给出了宽间隔预测及状态重预测改进后的卡尔曼滤波算法。在不损失计算精度的前提下，提高了计算速度。利用上述算法在实验室环形走廊中进行了实验，实验结果证明了本算法的有效性。

关键词：测量 车载三维信息采集 同步定位及地图创建 扩展卡尔曼滤波 累积定位误差 

单位：北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100191 首都师范大学三维信息获取与应用教育部重点实验室 北京100037