摘要：提出了一种针对密集圆形管道点云数据的自动分割算法,通过八叉树结构将点云划分为若干个子块,并建立其空间邻域关系,采用基于法向量条件约束的随机采样一致性算法移除子块内的大区域平面,同时运用欧氏距离聚类和基于平滑条件约束的区域增长分割算法再次细化数据。实验结果表明：提出的自动分割算法在处理大小为6 m×12 m×16 m的点云空间数据时,4线程并行计算仅耗时9 s,精确率达到90%以上。因此,所提算法能够快速、准确地分割管道点云数据,具有较高的应用价值。

关键词：测量 三维激光扫描 自动分割 随机采样一致性算法 密集管道 

单位：同济大学测绘与地理信息学院; 上海200092; 同济大学现代工程测量国家测绘地理信息局重点实验室; 上海200092; 同济大学土木工程学院建筑工程系; 上海200092; 中国电建集团福建省电力勘测设计院有限公司; 福建福州350003; 上海船舶研究设计院; 上海201203