摘要：应用现代微分几何的方法,分别将二自由度机器人的轨迹弧长和动能定义为黎曼度量指标.对黎曼曲面上的测地线和黎曼曲率进行了定量分析,利用曲面上的测地线和黎曼曲率的几何性质,提出基于测地线的最优轨迹规划方法和基于黎曼曲率的工作空间优化方法,并以平面2R机器人为例进行了实例计算.

关键词：机器人动力学 黎曼曲面 测地线 黎曼曲率 

单位：大连铁道学院机械工程系; 大连; 116028; 大连理工大学机械工程学院; 大连; 116024; 大连理工大学机械工程学院; 大连; 116024