摘要：设计完成了具有两个自由度的闭链触觉再现平面机构,对该机构进行了运动学和静力学分析,得到了其位移求解的正反向运动方程和电机输出力矩的计算方法,为选择电机提供了依据.以虚拟样机技术为基础,综合应用三维实体造型软件UG和机械系统动力学分析软件ADAMS建立了所设计的触觉机构的虚拟样机,通过仿真分析,验证了所设计机构的实用性和理论推导结论的正确性.

关键词：闭链 触觉 ug 三维实体造型 仿真 

单位：北京航空航天大学机器人研究所，北京，100083