摘要：提出了评价柔性机器人系统性能的变形度指标和变形能量度指标.两台3R柔性机器人协调操作系统和两台4R冗余度柔性机器人协调操作系统的数值仿真表明:变形度指标和变形能量度指标能够反映系统的综合特征,用该指标评价系统性能是可行的.

关键词：柔性机器人 性能指标 弹性变形 变形能 

单位：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京100022