摘要：提出了改进型干扰观测器结构.该结构提供了更多可以调节的参数,这在一定程度上缓解了系统抗干扰性能与鲁棒稳定性之间的矛盾;另外在应用于计算机控制时,该结构相当于直接离散设计,因此对于非连续的干扰也能抑制.以直线电机驱动的高速高精度运动平台为实验系统,对传统干扰观测器和改进型干扰观测器进行了比较,实验结果表明,后者具有更好的动特性和更强的鲁棒性,因而使得系统可获得更好的跟踪性能和更高的定位精度.

关键词：干扰观测器 鲁棒性 直线电机 运动控制 

单位：上海交通大学机械与动力工程学院; 上海; 200030