摘要：在传统前馈四轮主动转向控制的基础上,提出一种两自由度四轮主动转向鲁棒控制方法.该方法通过独立参数化两自由度控制结构的引入,实现了四轮转向系统对车速变化和轮胎侧偏刚度变化的独立补偿.其前馈控制器的设计与传统前馈四轮转向控制完全相同,反馈控制器的设计为一针对轮胎侧偏刚度不确定性的标准H∞控制问题.该方法既充分发挥了传统前馈控制的优点,又降低了反馈控制器的阶数.仿真结果表明,即使在较大的侧向加速度或低附着工况下,该方法亦可较好地实现稳态横摆角速度增益和质心侧偏角的控制,具有良好的鲁棒性.

关键词：两自由度控制 鲁棒控制 四轮转向 

单位：清华大学汽车工程系; 北京; 100084; 北京交通大学机械与电子控制工程学院; 北京; 100044