摘要：利用拉格朗日方程建立基于惯性冲击式驱动原理的微小型机器人的动力学模型,对该模型进行求解与仿真;利用有限元分析方法对机器人机构进行模态分析与瞬态动力学分析.两种分析方法都考虑了双压电膜机构与电场的耦合关系,以及机器人的支撑与管壁之间的接触摩擦.通过对两种方法的分析结果对比,验证了惯性冲击式运动原理的正确性,以及该原理用于管内移动微小型机器人驱动是可行的.

关键词：惯性冲击式 动力学方程 耦合场 有限元方法 

单位：哈尔滨工业大学机器人研究所; 哈尔滨; 150001; 德国不伦瑞克工业大学加工与生产技术研究所; 不伦瑞克; 德国; 哈尔滨工业大学机器人研究所; 哈尔滨; 150001; 日本高知工业大学机器人与动态实验室; 高知县; 日本