摘要：针对双三角钻臂这类非线性系统的控制问题,为克服系统闭环预测存在的缺陷,提出了一种非齐次增量型时变线性模型,给出并证明了其存在性定理.提出了基于该类模型的自适应预测控制算法,并将该算法实际应用于双三角钻臂直接定位控制,使双三角钻臂获得了很好的轨迹跟踪性能.该控制算法比传统广义预测控制算法简单,容易实现,其应用效果证明了它的可行性和有效性.

关键词：双三角钻臂 直接定位控制 非齐次模型 自适应预测控制 

单位：中南大学，长沙410083