摘要：利用有限元通用软件ANSYS建立了大射电望远镜精调Stewart平台并联机器人的有限元模型;采用ANSYS参数化设计语言(APDL)实现了该模型的参数化设计;通过对任意位姿结构进行模态分析,计算出并联机器人在其工作空间内的固有频率分布;根据伺服系统设计原则,确定了该并联机器人的伺服带宽.

关键词：大射电望远镜 stewart平台 并联机器人 伺服带宽 模态分析 

单位：西安电子科技大学; 西安; 710071