摘要：通过扭转运动,蛇形机器人能够在粗糙的地面运动,甚至可以翻越一些障碍物.对扭转运动进行了运动学解析,提出了实现扭转运动的简化输入模型.实现了蛇形机器人二维平面内的U形和V形扭转运动,并将扭转运动与其他运动方式结合,实现蛇形机器人的复合运动方式.通过实验验证了所提出的简化模型的有效性.

关键词：蛇形机器人 扭转运动 简化模型 复合运动 

单位：中国科学院沈阳自动化研究所; 沈阳; 110016; 中国科学院沈阳自动化研究所; 沈阳; 110016; 沈阳工业大学; 沈阳; 110023; 中国科学院研究生院; 北京; 100039