摘要：介绍了自主研发的'妙手'主从遥操作显微外科手术机器人系统,该系统的主手为两个Phantom Desktop装置.确定合理的主手布局对于提高整个系统的易操作性有重要的作用.运用蒙特卡罗法对主手的单个和协同工作空间进行了分析.通过不同布局时主手协同工作空间的对比分析,得出如下结论:当两只主手相对布置、两主手中心点之间相距300mm时,可获得最大的形状规则的共同工作空间.研究结果不仅对改进'妙手'系统的性能有重要意义,而且对于研制开发双操作臂主手也有重要的参考价值.

关键词：显微外科手术机器人 工作空间 蒙特卡罗法 

单位：天津大学; 天津; 300072; 中国人民解放军军事交通学院; 天津; 300161; 天津大学; 天津; 300072