摘要：给出了可重构机器人在移动过程中的动力学模型,并提出了相应两种控制方法,即构形调整法和状态调整法.通过仿真试验得到,构形调整法能够在不影响状态的情况下,同时满足机器人运动稳定性和越障性的要求,增强了机器人运动的鲁棒性.

关键词：可重构 机器人 动力学 鲁棒性 

单位：中国科学院沈阳自动化研究所; 沈阳; 110016; 中国科学院研究生院; 北京; 100039; 中国科学院沈阳自动化研究所; 沈阳; 110016; 立命馆大学; 滋贺; 日本; 中国科学院沈阳自动化研究所; 沈阳; 110016