摘要：利用Kuhn-Tucker定理可转化极值问题复杂约束条件的特性,提出了一种求解多机器人作用下物体内力极小值的方法。考虑两个机器人作用下的情况,以两种不同类型的二维物体为例,验证了该方法的正确性。对于其他复杂情况,该方法亦适用。

关键词：内力 局部极小值 全局极小值 正定矩阵 

单位：浙江大学; 杭州310027; 韩国忠南大学; 大田市; 305—704