摘要：基于姿态参数给出了姿态空间的新定义,并给出了一种姿态能力的评价指标;针对新型6-PPPS并联机构的结构特点,分析了该构型以Z-Y-X欧拉角为姿态参数的姿态空间,分析结果可用于指导机构设计和初步确定机构姿态设计参数的许可范围,避免设计参数的不合理。

关键词：正交六自由度 姿态空间 评价指标 并联机构 

单位：河北工业大学; 天津300130; 上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室; 上海200030; 燕山大学; 秦皇岛066004