摘要：针对非过约束五自由度并联机构是否存在这一机构学公开难题进行了解析判定。分析了构成两种五自由度并联机构所需要的约束的性质和数目，以及它们之间的关系。以螺旋理论为分析手段，得到了非过约束五自由度并联机构存在的解析条件，找到了可以由3条满足该解析条件的运动支链组成的机构。给出了这类机构存在的约束矢量条件以及设计范例。

关键词：非过约束 五自由度 并联机构 存在性 解析判定 

单位：北京交通大学; 北京100044