摘要：为了描述柔性机器人的动态应力状况和疲劳特性，将柔性机器人的动态应力计算与疲劳特性分析相结合，形成一种柔性机器人动态应力疲劳分析方法。分析了柔性机器人杆件的弹性变形与弹性位移的关系，计算了杆件的弹性变形及动态应力，通过计算杆件动态应力造成的疲劳损伤，预测其疲劳寿命，并根据疲劳强度计算杆件的工作安全系数。以柔性平面3-RRR并联机器人为例，说明杆件的动态应力计算和疲劳特性分析对动力学分析和设计的重要意义。

关键词：柔性机器人 弹性变形 弹性位移 动态应力 疲劳损伤 

单位：北京工业大学; 北京100022