摘要：为了实现水下船体表面清刷机器人在水下船体表面上的可靠吸附和灵活移动功能，对机器人磁吸附机构进行了设计研究。根据该机器人作业的特点和工作环境，分析了磁路材料和磁路类型，研究了衔铁、轭铁、铜块和海水等因素对磁吸附力的影响，设计了机器人的磁吸附机构。实际应用表明，该机器人在船体表面上吸附可靠，并且运动灵活，符合实际的需要。

关键词：水下机器人 磁路 船体表面 磁场 

单位：哈尔滨工业大学 哈尔滨150001 哈尔滨工程大学 哈尔滨150001